機器人靈巧手觸覺感知一直是機器人研究的一個熱點問題。靈巧操作要求靈巧手能夠準確地反饋自己的狀態(tài)并感知周圍環(huán)境。在清華大學孫富春教授指導下，團隊的方斌聯(lián)合中國地質大學楊義勇教授團隊及福州大學鄧震副教授，在國際期刊IJARS發(fā)表了面向機器人靈巧操作的感知研究綜述。
根據(jù)傳感器在機械手中的作用和布局，首先介紹了兩種類型的傳感器，即靈巧手內(nèi)部感知傳感器和外部感知傳感器。這些傳感器為機械手提供了豐富的信息：包括姿態(tài)、物體的接觸信息和環(huán)境的物理信息。然后，綜合分析了用于靈巧手的感知方法，將其分為三個等級：規(guī)劃級（planning level）、控制級(control level)和學習級(learning level)感知。終對觸覺感知領域的一些潛在研究方向進行了總結和討論。